发那科手工编程的步骤如下：
选择工件材料 ，确定工件零点坐标系和加工原点位置。例如，假定工件材料是铝合金，工件零点坐标系为左下角，加工原点位置选择工件中心点。写出需要进行的加工轮廓和孔洞的尺寸和位置
。例如，需要在工件上开一个直径为10mm的圆形孔，并进行轮廓加工，得到一个边长为80mm、毛坯厚度为20mm的正方形。
进入手动编程模式，并进行编程：
设置刀具： 选择加工需要使用的刀具，并设置刀具补偿。 设定加工坐标系
编写圆孔的加工程序：选择加工零点，确定初始点和方向，并利用循环语句进行加工。
编写轮廓加工程序：将刀具移至轮廓起点，确定初始点和方向，并利用循环语句或重复语句进行加工。
编写加工结束程序：将刀具移至安全位置，关掉主轴和冷却液，编写加工结束的提示语。
运行程序进行加工
确认刀具和刀具补偿正确设置。
将工件放置到加工平台上，并进行夹紧。
进行加工前的检查。
启动主轴和冷却液，运行编写好的加工程序。
加工完成后，关掉主轴和冷却液，移除工件，清理加工平台。
这些步骤涵盖了从工件准备到程序编写、测试和最终运行的全过程，确保发那科机器人能够按照预期进行加工。建议在实际操作前，仔细阅读并理解发那科机器人的相关编程手册和操作指南，以确保编程的准确性和安全性。