S形轨迹编程可以通过以下步骤进行设计：
确定运动阶段
S曲线轨迹一般分为七个阶段，包括加加速（T1）、匀加速（T2）、减加速（T3）、匀速（T4）、加减速（T5）、匀减速（T6）、减减速（T7）。
输入和输出
输入包括初始状态（初始位置、初始速度）、目标状态（目标位置、目标速度）和运动限制（最大速度、最大加速度）。
输出包括各运动阶段的持续时间和过渡时刻。
计算各阶段参数
根据系统最大速度（v）、最大加速度（a）和加加速度（J）计算各段时间（T1, T2, T3, T4, T5, T6, T7）和半个周期运行时间（Tf）。
速度计算
使用匀加速直线运动位移公式计算各段的速度。
编程实现
可以使用Python等编程语言，结合数学库（如NumPy）和绘图库（如Matplotlib）来实现S形轨迹的绘制和计算。
调整和修正
根据实际需要调整圆规的宽度和位置，修正曲线的形状，直到达到满意的效果。