手动编程铣牙刀的步骤如下：
确定工件和刀具参数
确定工件的尺寸和材质。
选择合适的刀具类型和尺寸。
选择加工方式
根据工件的特点和要求，选择合适的铣牙加工方式，例如螺旋铣、插齿铣等。
编写程序头
设置加工起点。
刀具半径补偿。
进给速度等辅助性指令。
设置坐标系
确定坐标系的原点和工件的初始位置，可以使用G代码中的G92指令或M代码中的M54指令来实现。
编写铣牙循环
使用G代码和M代码描述刀具的路径和加工参数。
常用指令包括：
G00：快速定位。
G01：直线插补。
G02/G03：圆弧插补。
G76：螺纹铣削循环。
结束程序
停止主轴。
刀具换刀等收尾指令。
示例程序
```gcode
； 设置工件坐标系
G54
； 设置刀具半径补偿（假定为G40）
G40
； 设置进给速度（例如F50）
G94 F50
； 螺纹铣削循环（G76）
G76 P100 Q200 R1.5 S1000
X0 Y0 Z-10
Z-2
X10 Y0 Z-21 K0.7 F0.2
X-10 Y0 Z-21 K0.7 F0.2
...
； 刀具返回起点（G98）
G98
； 结束程序
M30
```
注意事项
编程前需要熟悉G代码和M代码的使用规则和语法。
根据具体的加工需求和机床类型，选择合适的指令和参数。
在实际加工前，进行程序调试和试切，确保加工精度和质量。
通过以上步骤和示例程序，可以手动编程铣牙刀，实现精确的加工效果。