自动铣内键槽的编程步骤如下：
确定加工零件的工艺要求和设计图纸
了解零件的尺寸、材质、形状等信息。
确定键槽的位置、宽度、深度等要求。
选择合适的切削刀具
根据键槽的要求，选择合适的直径、长度、类型的切削刀具，如直径刀、球头刀等。
建立工件坐标系
在数控铣床上，通过设置坐标系来确定刀具相对于工件的位置。
坐标系一般包括原点、X轴、Y轴和Z轴。
编写刀具轨迹程序
基于图纸的几何图形，通过编程语言（如G代码）来描述刀具的加工路径。
编程时需要设定好切削速度、进给速度、切削深度等参数。
设置刀具补偿和切削条件
根据切削刀具和材料的不同，需要进行刀具半径补偿，以确保加工尺寸的精度。
设定好切削速度、进给速度、切削深度等切削条件。
进行程序调试和验证
通过模拟或者手动操作来验证程序的正确性。
检查刀具路径、切削条件是否合理，以及是否满足工件要求。
进行铣键槽的实际加工
将工件装夹在数控铣床上，并利用数控系统控制刀具完成键槽的加工。
```gcode
程序号：O0001
工件加工（刀具直径20mm，加工深度10mm）:
N10 G90 G54 G17 G94 G40
N20 M3 S1000
N30 G0 X-25 Y-25 Z50
N40 G43 Z10 H1
N50 G1 Z-10 F200
N60 G41 D1 X-15 Y-15 F150
N70 G1 Y15
N80 G1 X15
N90 G1 Y-15
N100 G1 X-15
N110 G40 D1
N120 G0 Z50
N130 M5
N140 M30
```
解释：
`N10`： 设置G代码和模板偏置，包括G90（绝对编程模式）、G54（工件坐标系）等。
`N20`： 启动主轴，设置主轴转速为1000rpm。
`N30`： 将刀具移动到车削中心位置（X-25 Y-25 Z50）。
`N40`： 设置刀具半径，启动刀具补偿功能。
`N50`： 向工件移动Z轴，开始铣削。
`N60`： 以150mm/min的移动速度移动到点（X-15 Y-15）处，开启刀具补偿功能。
`N70`： 沿着Y轴向正方向移动15mm。
`N80`： 沿着X轴向正方向移动15mm。
`N90`： 沿着Y轴向负方向移动15mm。
`N100`： 沿着X轴向负方向移动15mm。
`N110`： 关闭刀具补偿功能。
`N120`： 将刀具移动到安全位置（Z50）。
`N130`： 关闭主轴。
`N140`： 程序结束。
通过以上步骤和实例，可以实现自动铣内键槽的编程和加工。