将程序写入小车通常涉及以下步骤：
硬件准备
确保所有硬件设备（如主控板、电机、传感器等）都已正确连接并正常工作。
环境搭建
根据所使用的硬件平台和开发工具选择合适的编程语言（如Arduino、Raspberry Pi、PLC等）。
安装必要的开发工具和驱动程序，确保编程环境可以正常运行。
编写代码
根据小车的功能需求，使用所选编程语言的语法规则和API接口编写代码。
代码应包括初始化设置、运动控制、传感器读取、任务执行等部分。
可以参考相关的开发文档和示例代码，也可以根据个人需求进行自定义编程。
调试测试
将编写好的代码上传到智能小车的主控板中。
通过串口或无线通信方式与小车进行连接，监测小车的运动状态和传感器数据。
检查代码是否能够正常执行，并根据需要进行调整。
优化改进
在调试测试过程中，可能会发现一些问题或需要改进的地方。
根据实际情况对代码进行优化和改进，以提高小车的性能和稳定性。
部署应用
当代码调试完毕并且测试通过后，可以将代码部署到智能小车上。
通过遥控或自动模式，让小车按照预定的方式进行运动、感知和执行任务。
Arduino编程示例
```cpp
// 定义引脚号码
define ENA 5
define IN1 4
define IN2 3
define ENB 6
define IN3 7
define IN4 8
void setup（） {
pinMode（ENA, OUTPUT）；
pinMode（IN1, OUTPUT）；
pinMode（IN2, OUTPUT）；
pinMode（IN3, OUTPUT）；
pinMode（IN4, OUTPUT）；
// 初始化电机
motor1 = new Motor（Port.B）； // 接在B口
motor2 = new Motor（Port.C）； // 接在C口
// 初始化超声波传感器
ultrasonic = new UltrasonicSensor（Port.S4）； // 接在4号口
}
void loop（） {
// 控制小车前进
if （startButton && !stopButton） {
lineFollow（）；
speedControl（）；
obstacleDetect（）；
}
}
void lineFollow（） {
// 循迹传感器逻辑
if （leftSensor && rightSensor） {
motor1.run（speed）；
motor2.run（-speed）；
}
}
void speedControl（） {
// 速度控制逻辑
if （speed > 0） {
motor1.run（speed * 90）；
motor2.run（-speed * 90）；
} else {
motor1.stop（）；
motor2.stop（）；
}
}
void obstacleDetect（） {
// 避障传感器逻辑
if （ultrasonic.read（） < threshold） {
stop（）；
}
}
```
Raspberry Pi编程示例（Python）