机器运动的程序可以通过以下步骤来编写：
编写控制程序
使用高级语言（如JC语言）编写控制程序，并编译为计算机能识别的机器码（由0和1组成）。
存储程序
将机器码程序复制或写入机器人的存储器中，如硬盘等数据存放的地方。
执行程序
机器人加电启动后，会自动运行服务程序，自带的解释程序将机器码程序解释成各种控制信号。
信号转换与放大
机器人处理器将控制信号转换成电信号，电信号被送到伺服系统（如四轮驱动系统、双足系统、履带驱动系统等）进行信号放大。
运动控制
放大的信号经驱动系统（如电动机）控制机器人运动。
传感器反馈
当有传感器捕捉到信号后，传送至处理器，会中断服务程序要求处理。如果满足编写的程序的条件，则会执行相应的程序，以实现相应的动作或功能。
使用C语言编写运动控制器程序
了解运动原理和模型
在编写程序之前，需要了解机器人的运动原理和运动模型，这些信息可以帮助程序员更好地理解机器人的运动，并编写出更精确的程序。
编写程序
使用C语言中的函数和结构体来定义机器人的运动轨迹、位置、速度和力矩。
测试程序
程序员需要测试程序，确保机器人的运动是正确的。可以使用C语言中的调试功能和单元测试功能来检查程序的正确性和性能。
示例：控制机器人转圈
```python
!/usr/bin/env python3
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
def rotate_robot（）:
初始化节点
rospy.init_node（'robot_rotator', anonymous=True）
创建发布者
pub = rospy.Publisher（'/cmd_vel', Twist, queue_size=10）
设置运动消息
twist = Twist（）
twist.angular.z = 0.5 设置角速度
控制转动2秒
start_time = rospy.Time.now（）
while not rospy.is_shutdown（）:
pub.publish（twist）
rate = rospy.Rate（10） 10 Hz
rate.sleep（）
if __name__ == '__main__':
try:
rotate_robot（）
except rospy.ROSInterruptException:
pass
```
其他编程语言和工具
除了C语言，还可以使用其他编程语言如C++、Java等进行机器人编程。
MATLAB也可以用于机器人编程，特别是在模型预测和控制方面。
示教编程方法和离线编程方法也是常见的机器人编程方法。
通过以上步骤和示例代码，可以初步了解如何编写机器运动的程序。实际应用中可能需要根据具体机器人硬件和需求进行调整和优化。