四轴联动的手动编程可以分为以下几个步骤：
设置起始位置
将四轴的位置调整到一个合适的起始位置，以便进行后续的手动编程操作。
选择运动模式
根据任务需求，选择适合的运动模式，包括直线运动、圆弧运动等。这些模式可以通过控制面板或软件进行选择。
手动操作
在选择好运动模式后，可以使用手动控制器或者控制面板上的按钮，手动控制各个轴向进行运动。通过手动操作，可以使四轴联动完成预定的动作，如抓取、搬运、装配等。
联动调整
根据实际需求，可以对四轴联动的参数进行调整，包括速度、加减速度、运动轨迹等。通过调整这些参数，可以使四轴联动更加平稳、精确地完成任务。
测试和优化
完成手动编程后，应进行测试和优化，以验证四轴联动的运动效果，并对运动参数进行逐步调整，以提高工作效率和精准度。
手动编程四轴联动的优势在于可以根据实际情况进行灵活调整，更好地适应不同的任务需求。但也需要操作人员具备一定的机器操作和编程技术知识，以确保操作的安全性和准确性。