单片机编程舵机通常涉及使用PWM（脉宽调制）技术来控制舵机的角度。以下是一个基于51单片机控制舵机的基本步骤和示例代码：
1. 硬件连接
首先，你需要将舵机连接到单片机。舵机通常有三个引脚：GND（地）、VCC（电源）和PWM（控制信号）。在51单片机上，你可以使用一个I/O口作为PWM输出。
2. 初始化
在单片机的C语言程序中，你需要初始化PWM相关的寄存器，并设置定时器以产生PWM信号。
```c
include
sbit PWM = P1^0； // PWM输出端口
void InitialTimer（void） {
TMOD = 0x10； // 定时器1工作于方式1
TH1 = （65535 - 500） / 256； // 定时器1的高位值
TL1 = （65535 - 500） % 256； // 定时器1的低位值
EA = 1； // 开总中断
ET1 = 1； // 允许定时器1中断
TR1 = 1； // 启动定时器1
}
```
3. 控制舵机
你可以通过改变PWM信号的占空比来控制舵机的角度。例如，要控制舵机向左转90度，你可以将PWM的高电平时间设置为1.5ms（1.5ms的高电平对应90度）。
```c
void ControlLeftOrRight（void） {
if （KeyStop == 0） {
LeftOrRight = Stop；
} else if （KeyLeft == 0） {
LeftOrRight = Left；
} else if （KeyRight == 0） {
LeftOrRight = Right；
}
}
```
4. 中断服务程序
在定时器中断服务程序中，你需要根据`LeftOrRight`标志来设置PWM的高电平时间。
```c
void Timer1_ISR（void） {
if （LeftOrRight == Left） {
// 设置PWM高电平时间为1.5ms
PWM = 1；
_delay_ms（1）；
PWM = 0；
_delay_ms（1）；
} else if （LeftOrRight == Right） {
// 设置PWM高电平时间为1.5ms
PWM = 1；
_delay_ms（1）；
PWM = 0；
_delay_ms（1）；
} else {
// 停止舵机
PWM = 0；
}
}
```
5. 主程序
在主程序中，你需要不断扫描按键，并根据按键状态调用`ControlLeftOrRight`函数来控制舵机。
```c
void main（void） {
InitialTimer（）；
while （1） {
if （KeyLeft == 0） {
ControlLeftOrRight（）；
} else if （KeyRight == 0） {
ControlLeftOrRight（）；
}
// 其他任务，如按键扫描、LCD显示等
}
}
```
注意事项
PWM频率：
舵机的控制周期通常为20ms，因此你需要设置定时器以每20ms产生一次中断。
占空比：
占空比决定了舵机转动的角度。不同的舵机可能有不同的占空比对应不同的角度。
避免软件延时：
在中断服务程序中，应尽量避免使用软件延时，以保持PWM信号的稳定性。
通过以上步骤和示例代码，你可以使用51单片机编程控制舵机。根据具体的舵机型号和应用需求，你可能需要调整PWM的占空比和其他参数。