摩擦焊走斜线编程的方法如下：
几何计算
根据工件的几何形状和要求的斜线路径，确定加工起点和终点的坐标，并在数控系统中输入这些坐标。
数学角度计算
根据起点和终点的坐标，计算斜线的倾斜角度，并将这个角度输入到数控系统中。斜线的倾斜度可以通过计算斜线的斜率来得到，斜率是斜线在横轴上的变化量与纵轴上的变化量的比值。
速度曲线计算
根据斜线的倾斜角度和机床的加速度、减速度，计算出斜线的加工速度曲线。在数控系统中设置这个速度曲线。
圆弧插补
如果斜线路径上存在圆弧部分，需要通过插补算法计算出圆弧的半径和中心点位置，并在数控系统中进行插补设置。
线性插补
根据起点、终点和圆弧的相对位置关系，计算出线性插补的位置和速度，并在数控系统中做相应的插补设定。
示例编程
使用Python的turtle库绘制斜线
```python
import turtle
创建画布和乌龟
win = turtle.Screen（）
t = turtle.Turtle（）
移动指令
t.goto（100, 100） 斜线起点坐标
t.goto（200, 0） 斜线终点坐标
关闭画布
win.mainloop（）
```
在机器人平台上控制走斜线（示例为ROS机器人平台）
```xml
```
建议
选择合适的编程语言和工具：根据具体的加工环境和需求选择合适的编程语言和机器人平台。
精确计算：确保所有计算步骤都精确无误，以保证加工路径的准确性。
测试和调整：在实际加工前进行充分的测试和调整，确保编程设置符合加工要求。