四轴联动铣蜗轮的编程步骤如下：
确定工件坐标系
将工件放置在数控铣床或加工中心的台面上，确保其轴线与机床的X轴对齐。
将工件的前后方向与机床的Y轴对齐，左右方向与机床的Z轴对齐。
夹持工件
使用夹具将圆柱体夹紧在四轴上，确保其稳定不动。
对刀
将刀具（通常是铣刀）对准圆柱体的端面，调整刀具的高度，使其与圆柱体的顶面接触。
在四轴上移动刀具，使其与圆柱体的轴线对齐。
编程原点设置
在四轴处于0度位置时，找出X轴和Y轴的中心点。
将四轴旋转90度，使主轴与端面重合。此时，原来设置的原点到四轴90度圆棒端面的距离即为旋转半径。
编程步骤
使用数控编程语言（如G代码）编写程序，指令机床按照以下步骤进行加工：
第一步：沿X轴移动刀具至圆柱体前端面的中心位置。
第二步：沿Y轴移动刀具至圆柱体顶面的中心位置。
第三步：沿Z轴向下移动刀具至预设的铣削深度。
第四步：四轴旋转90度，使主轴与圆柱体的底面平行。
第五步：沿X轴和Y轴进行铣削，完成蜗轮的加工。
第六步：四轴旋转回0度位置，准备进行下一次加工。
重复加工
根据需要重复上述步骤，直到蜗轮的所有部分都加工完成。
示例代码（G代码）
```gcode
； 四轴联动铣蜗轮程序示例
； 初始化机床
M06； 工具冷却液开
； 设置工件坐标系
G54； 设置工件坐标系
G90； 绝对坐标系
； 夹持工件
M03；主轴正转
M08； 刀具冷却液开
； 对刀
G01 X0 Y0 Z-10； 移动刀具至圆柱体前端面中心
G01 Z-5； 刀具下降至预设深度
； 四轴旋转90度
G04 P1.5； 等待1.5秒
G19； 选择工件坐标系
G04 X0 Y0 Z10； 四轴旋转90度
； 铣削蜗轮
G01 X20 Y0 Z-5； 沿X轴和Y轴进行铣削
G01 Z-10； 刀具下降至预设深度
； 重复加工
； ...
； 结束加工
M05； 刀具冷却液关
M30； 程序结束
```
建议
确保编程时考虑刀具的直径和旋转半径，以避免碰撞和加工误差。
根据蜗轮的形状和尺寸，调整刀具的路径和切削参数，以达到最佳的加工效果。
在编程过程中，可以使用模拟软件进行验证，确保程序的正确性和可行性。