型腔铣圆柱连接的编程步骤如下：
设定工件坐标系
确定工件在机床上的起始位置和方向。
通常，X轴平行于铣削方向，Y轴垂直于铣削方向，Z轴垂直于工作台面。
设定刀具半径
根据实际情况，设定使用的刀具的半径。
这一步骤是为了确保刀具的铣削路径与设计要求一致。
设定切削参数
根据工件的材料和要求，设定切削参数，包括切削速度、进给速度、切削深度等。
这些参数会直接影响到铣削的效果和加工质量。
编写铣削程序
根据需要铣削的圆柱的尺寸和形状，编写相应的铣削程序。
程序中需要包括初始点的设定、切削路径的设定、切削深度的设定等。
在编写程序时，需要考虑到刀具的路径优化，以提高加工效率和质量。
程序调试和优化
编写完成后，需要进行程序的调试和优化。
通过模拟加工和实际加工，检查程序的运行是否正常，是否满足设计要求。
如果有需要，可以对程序进行优化，以提高加工效率和质量。
示例程序段（使用G代码）
```gcode
； 设定工件坐标系
G90 ； 设置为绝对坐标系
G17 ； 设置工作平面为XY平面
G28 ； 返回机械原点
； 设定刀具半径
T1 ； 选择刀具1
M6 ； 刀具1松开
D1 ； 刀具1直径（例如：6mm）
； 设定切削参数
S1000 ； 切削速度（1000mm/min）
F200 ； 进给速度（200mm/min）
AP10 ； 切入深度（10mm）
； 编写铣削程序
G00 X0 Y0 Z5 ； 快速定位到起始点
G01 Z-10 F100 ； 线性插补，向下移动10mm，进给速度100mm/min
G03 X10 Y0 I-5 J0 F100 ； 圆弧插补，圆弧起点（10,0），半径-5mm，进给速度100mm/min
G01 Z-20 ； 线性插补，向下移动20mm
G02 X20 Y0 I0 J10 F100 ； 圆弧插补，圆弧起点（20,0），半径10mm，进给速度100mm/min
G01 Z-10 ； 线性插补，向上移动10mm
G02 X10 Y0 I5 J0 F100 ； 圆弧插补，圆弧起点（10,0），半径5mm，进给速度100mm/min
G01 Z0 ； 线性插补，回到初始高度
； 程序结束
M30 ； 程序结束
```
建议
在编写程序时，务必仔细检查每个步骤和参数，确保它们符合设计要求和加工条件。
进行充分的模拟加工和实际加工测试，以验证程序的正确性和有效性。
根据加工效果和实际情况，不断调整和优化程序，以达到最佳的加工效果和效率。