在普通立铣床上加工外圆，可以采用以下方法编程：
手动编程方法
定义工件坐标系：确定工件坐标系，通常选择工件的中心作为坐标原点，并将圆周上的点作为坐标轴的正方向。
设置工作平面：根据铣外圆的加工要求，确定一个工作平面，该平面上的轴向将与铣削方向一致。
编写铣削指令：使用G代码描述铣削路径和加工参数。例如，使用G01指令来描述直线移动，G02和G03指令来描述圆弧移动。
设置刀具参数：根据所使用的刀具，设置刀具的相关参数，例如刀具半径、切削速度和进给速度等。
运行程序：将程序加载到机器人控制系统中，并进行调试和测试，确保程序能够准确地执行铣削操作。
自动编程方法
确定工件尺寸和加工要求：明确工件的直径尺寸和加工要求，包括加工精度、表面质量等。
选择刀具和夹具：根据工件的尺寸和加工要求，选择合适的刀具和夹具。刀具的选择要考虑切削性能、刀具直径、刀具长度等因素。
确定刀具路径：根据工件的形状和加工要求，确定刀具的路径。一般来说，外圆加工可以采用圆弧插补或直线插补的方式进行。
编写编程代码：根据确定的刀具路径，编写编程代码。编程代码中包括刀具的起点、终点、切削深度、进给速度等信息。
调试和优化：编写完编程代码后，需要进行调试和优化。通过模拟加工和试切，检查刀具路径和加工效果，如果有问题，及时进行调整和优化。
加工实施：调试和优化完成后，可以将编写好的编程代码加载到铣床的控制系统中，进行实际的加工操作。
示例程序（使用G代码）
```gcode
； 定义工件坐标系
G90
G54
G40
G43
H1
G00 Z100
M03 S2500
M08
； 加工外圆
G01 X40 Z0 F1000
G02 I-40 F500
G01 Z100
M30
```
注意事项
刀具半径补偿：
如果使用刀具半径补偿，编程时可以不考虑刀具的直径。
圆弧插补指令：
使用G02或G03指令进行圆弧插补，G02表示顺时针圆弧插补，G03表示逆时针圆弧插补。
坐标系和单位：
在编写程序时，需要注意坐标系的选择、单位、精度等因素，确保程序正确无误。
通过以上步骤和示例程序，可以在普通立铣床上实现外圆的精确加工。