在圆柱上铣半圆弧的编程方法如下：
使用G02/G03指令
G02表示顺时针圆弧插补，G03表示逆时针圆弧插补。
编程时需要指定起点、终点以及圆心的坐标，并通过I和J值来确定圆弧的半径。
示例代码：
```
G02 X终点坐标 Y终点坐标 I圆心坐标1 J圆心坐标2
```
或
```
G03 X终点坐标 Y终点坐标 I圆心坐标1 J圆心坐标2
```
使用R指令
R指令是一种简化的方式，通过指定半径和起点、终点的坐标来绘制圆弧。
需要使用G17指令选择XY平面，然后使用G03指令绘制圆弧。
示例代码：
```
G17
G03 R半径 X终点坐标 Y终点坐标
```
使用I、J、K编程（整圆加工）
I、J、K分别表示X、Y、Z方向相对于圆心之间的距离。
正负判断方法：刀具停留在轴的负方向，往正方向进给，取正值；反之为负。
示例代码：
```
G02 X终点坐标 Y终点坐标 I圆心坐标1 J圆心坐标2 K圆心坐标3
```
或
```
G03 X终点坐标 Y终点坐标 I圆心坐标1 J圆心坐标2 K圆心坐标3
```
注意事项：
具体的编程方式可能会因不同的数控系统和零件要求而有所不同。
在编程前，需要了解并参考相关的编程手册和机床操作手册，确保编程的正确性。
还需根据实际情况进行参数的调整和修正，以达到期望的加工效果。
通过以上方法，可以根据不同的需求和机床条件选择合适的编程方式来铣削圆柱上的半圆弧。