在圆柱上铣四个凹槽的编程步骤如下：
设置圆柱的直径和高度
使用G代码设置圆柱的直径和高度，以确保铣削过程中刀具能够正确地对准工件。
确定刀具的直径和凹槽宽度
选择合适的刀具直径，并计算每个凹槽的宽度。通常，凹槽宽度可以设为刀具直径的一半，并加上一定的安全余量以防止刀具与工件碰撞。
确定切削起点和终点
对于每个凹槽，确定其切削的起点和终点坐标。这可以通过编程实现，例如使用G01指令控制切削轨迹的线性插补方式。
设置切削深度
根据凹槽的宽度和刀具直径，设置每个凹槽的切削深度。确保切削深度不超过刀具的直径，以避免刀具折断。
选择合适的进给速度和转速
根据工件材料、凹槽形状和刀具的切削能力，选择合适的进给速度和转速。较大的进给速度和较小的转速可以提高加工效率，但也要避免刀具磨损过快。
控制刀具的返回和停止
在完成每个凹槽的铣削后，使用G代码控制刀具返回至安全位置，并停止旋转，以便进行下一个凹槽的加工。
编程示例
```gcode
； 设置圆柱直径和高度
G90 ； 设置为绝对坐标系
G17 ； 设置为XY平面
G28 ； 返回机床原点
； 设置刀具直径和凹槽宽度
T1 ； 选择刀具1
M6 ； 刀具装夹
D1 = 10 ； 刀具直径为10mm
W1 = D1 / 2 + 2 ； 凹槽宽度为刀具直径的一半加2mm
； 铣削第一个凹槽
G01 X0 Y0 Z-W1 ； 移动到起始位置
G1 Z-D1/2 ； 刀具下降至切削深度
G01 X10 Y0 ； 移动到终点位置
G01 Z0 ； 刀具抬起
； 重复上述步骤铣削其他三个凹槽，调整X坐标以对准下一个凹槽的起点
```
请注意，这只是一个示例，实际编程时需要根据具体的工件尺寸和加工要求进行调整。建议在编程前进行充分的模拟和测试，以确保加工过程的顺利进行。