第四轴铣外圆的编程方法如下：
定义工件坐标系
确定工件坐标系，该坐标系用于确定铣外圆的起点和终点位置。可以通过手动移动机器人的末端执行器，将其移动到起点位置，并将该位置定义为坐标系的原点。
设置工作平面
根据铣外圆的加工要求，确定一个工作平面，该平面上的轴向将与铣削方向一致。可以通过调整机器人的姿态，将其调整到所需的工作平面上。
编写铣削指令
根据铣外圆的加工要求，编写铣削指令。可以使用G代码来描述铣削路径和加工参数。例如，可以使用G01指令来描述直线移动，G02和G03指令来描述圆弧移动。
设置刀具参数
根据所使用的刀具，设置刀具的相关参数，例如刀具半径、切削速度和进给速度等。这些参数将影响铣削的质量和效率。
运行程序
完成编写后，将程序加载到机器人控制系统中，并进行调试和测试。确保程序能够准确地执行铣削操作，并达到预期的加工效果。
```gcode
%9001
N10 G92 X100 Z10 （设立坐标系，定义对刀点的位置）
N20 G00 X16 Z2 M03 （移到倒角延长线，Z 轴2mm 处）
N30 G01 U10 W-5 F300 （倒3×45°角）
N40 Z-48 （加工Φ26 外圆）
N50 U34 W-10 （切第一段锥）
N60 U20 Z-73 （切第二段锥）
N70 X90 （退刀）
N80 G00 X100 Z10 （回对刀点）
N90 M05 （主轴停）
N100 M30 （主程序结束并复位）
```
在这个示例中：
`G92 X100 Z10`：设立工件坐标系，X轴和Z轴分别移动到100mm和10mm的位置。
`G00 X16 Z2`：将刀具移动到X轴16mm，Z轴2mm的位置。
`G01 U10 W-5 F300`：以每分钟300毫米的速度，沿着X轴正方向移动10mm，同时刀具半径为5mm。
`G00 Z-48`：将刀具下降到Z轴-48mm的位置，开始加工外圆。
`G01 U34 W-10`和`G01 U20 Z-73`：分别进行第一段和第二段锥的加工。
`G00 X90`：退刀到X轴90mm的位置。
`G00 X100 Z10`：回到对刀点。
`M05`：主轴停止。
`M30`：程序结束并复位。
请根据具体的加工需求和机床参数调整上述程序。