数控铣腰形孔的编程步骤如下：
确定刀具路径
螺旋线或Z字形路径：腰形孔一般通过多次切削轮廓完成，可以采用螺旋线或Z字形路径进行铣削。
选择切削参数
切削速度：根据工件材料和刀具类型选择合适的切削速度。
进给速度：同样需要根据工件材料和刀具类型选择合适的进给速度。
切削深度：根据腰形孔的深度要求选择合适的切削深度。
刀具半径补偿
由于刀具的半径存在，需要在编程时进行半径补偿，以保证最终加工出来的腰形孔尺寸准确。
编写数控铣孔编程程序
孔的位置和尺寸：通过CAD软件绘制工件的图形，确定孔的位置和尺寸。
刀具的选择：根据孔的尺寸和加工要求选择合适的刀具，包括刀具的直径、长度、刃数等参数。
切削参数的确定：根据材料的硬度、刀具的材质和形状、加工要求等选择切削速度、进给速度、切削深度等参数。
程序编写：根据上述信息，编写数控铣孔编程程序，包括孔的起点、终点、切削路径等指令，以及刀具的半径补偿、加工顺序等控制指令。
代码调试和优化：编写完程序后，进行代码调试和优化，通过模拟加工或实际加工，检查程序的正确性和加工效果，并进行相应的优化调整。
使用镜像指令或螺旋线编程
镜像指令：例如，使用FANUC的G51.1镜像指令来铣削对称腰型槽。
螺旋线编程：适用于需要多个钻孔位置连续加工的情况，可以更精确地控制孔的位置和形状。
通过以上步骤，可以实现对腰形孔的精确数控铣削。建议在实际操作中，根据具体的加工要求和设备条件，选择合适的编程方法和参数设置，以确保加工质量和效率。