手动编程铣圆R角的一般步骤如下：
设定工件坐标系和原点
在开始编程之前，需要设定工件坐标系和原点，以确保编程的准确性和一致性。
指定切削工具
根据铣削的要求，选择合适的切削工具，并进行工具补偿和工具半径校正。
设定切削参数
根据材料和铣削要求，设定合适的切削速度、进给速度和切削深度等参数。
编写G代码
使用G代码编写铣圆的程序。在G代码中，使用G02或G03指令来指定铣圆的方向和半径。例如，G02 X * Y* R *表示以逆时针方向铣削圆弧，其中X和Y是圆心坐标，R是半径。
设定切削路径
通过设定切削路径，确定铣削的起点和终点，并指定切削方向和切削方式。
进行模拟和验证
在实际加工之前，可以使用模拟软件或机床的模拟功能来验证程序的正确性和可靠性。
加工工件
将编写好的程序加载到数控铣床中，进行实际的铣削操作。
示例代码
```plaintext
G02 X20 Y20 R10
```
在这个示例中：
`G02` 表示逆时针圆弧插补。
`X20` 和 `Y20` 是圆弧的终点坐标。
`R10` 是R角的半径。
注意事项
编程R角时需要根据具体的机床和控制系统来确定对应的G代码和参数格式。
在实际应用中，建议参考机床的操作手册和控制系统的编程指南来编写正确的代码。
通过以上步骤和示例代码，你可以手动编程铣圆R角。确保在编程前仔细检查参数和代码，以确保加工过程的正确性和安全性。