四轴数控铣键槽的编程步骤如下：
确定加工零件的工艺要求和设计图纸
了解零件的尺寸、材质、形状等信息。
明确键槽的位置、宽度、深度等要求。
选择合适的切削刀具
根据键槽的要求，选择直径、长度、类型合适的切削刀具，如直径刀、球头刀等。
建立工件坐标系
在数控铣床上设置坐标系，确定刀具相对于工件的位置。
坐标系一般包括原点、X轴、Y轴和Z轴。
编写刀具轨迹程序
基于图纸的几何图形，通过编程语言（如G代码）描述刀具的加工路径。
设定切削速度、进给速度、切削深度等参数。
设置刀具补偿和切削条件
根据切削刀具和材料的不同，进行刀具半径补偿，确保加工尺寸精度。
设定切削速度、进给速度、切削深度等切削条件。
进行程序调试和验证
通过模拟或手动操作验证程序的正确性。
检查刀具路径、切削条件是否合理，满足工件要求。
实际加工
将工件装夹在数控铣床上，利用数控系统控制刀具完成键槽的加工。
示例程序代码
```gcode
； 设置工作坐标系
G90 G54 G17 G94 G40
； 启动主轴，设置主轴转速
M3 S1000
； 将刀具移动到起始位置
G0 X-25 Y-25 Z50
； 设置刀具半径，启动刀具补偿功能
G43 Z10 H1
； 开始铣削
G1 Z-10 F200
； 移动到键槽加工位置
G41 D1 X-15 Y-15 F150
G1 Y15
G1 X15
G1 Y-15
G1 X-15
； 关闭刀具补偿功能
G40
； 将刀具移动到安全位置
G0 Z50
； 关闭主轴
M5
； 程序结束
M30
```
注意事项
确保编程参数与实际加工要求一致，避免加工错误。
在实际加工前，务必进行充分的程序调试和验证。
根据刀具材料和工件材料选择合适的切削参数，以保证加工质量和效率。