机器人编程结束后，进行调机的主要步骤包括：
打开调试菜单
打开机器人的调试菜单，选择“PP移至例行程序…”或类似选项。
选择例行程序
在调试菜单中，选择需要调试的例行程序，如rHome或rMoveRoutine，然后单击“确定”。
进入电机开启状态
手持示教器，按下使能键，使机器人进入电机开启状态。
单步调试
按一下单步向前按键，观察程序指针（黄色小箭头）是否与小机器人图标指向同一行。如果一致，说明机器人已到达预设的位置点（如pHome点）。
检查实际位置
在实际环境中，观察机器人的位置是否与用户定义的位置点一致。如果不一致，需要检查程序中的位置点设置是否正确。
检查逻辑控制
检查程序中的逻辑控制是否合理和完善，确保机器人能够按照预期执行任务。
传感器校准
如果机器人使用传感器，需要对传感器进行校准，以确保其输出与实际环境相匹配。
路径规划
如果机器人需要移动，需要进行路径规划，确定机器人在环境中的合适路径。
仿真和测试
在实际部署之前，可以使用仿真环境对机器人进行测试，验证其行为是否符合预期。
优化和改进
根据测试结果和实际运行情况，对机器人的代码和算法进行优化和改进，以提高性能和稳定性。
部署和实际运行
将机器人部署到实际工作环境中，并进行实际运行和监控，及时发现和解决问题。
安全注意事项
在整个调试过程中，需要注意安全，避免发生意外事故，并根据机器人的具体情况和应用要求，进行相应的参数设置和优化。
通过以上步骤，可以确保机器人编程结束后，程序能够正确、稳定地运行，并满足预期的任务要求。