伺服电机与PLC的编程主要涉及以下步骤：
了解伺服电机和PLC
伺服电机通常需要接收位置、速度和加速度等指令，而PLC则负责生成这些指令。
硬件连接
确保伺服电机与PLC正确连接，包括电源连接、信号线连接（如脉冲信号、方向信号和使能信号）以及可能的反馈信号连接。
配置伺服驱动器
根据伺服电机的型号和制造商，配置伺服驱动器，包括设置电机参数、输入/输出配置、速度控制、位置控制等。
编写PLC程序
使用PLC的编程软件编写控制程序，程序需要能够生成伺服电机所需的脉冲信号、方向信号和使能信号。
日系PLC采用指令的方式，而欧系PLC采用功能块的形式，但实质是一样的。
设置控制模式
在PLC程序中设置伺服电机的控制模式，如位置控制、速度控制或扭矩控制。
测试和调试
上传PLC程序，并进行测试和调试，确保伺服电机按照预期的方式响应PLC的指令。
优化性能
根据实际应用需求，调整伺服电机和PLC的参数，优化系统性能。
示例程序（西门子PLC控制伺服电机）
```pascal
PROGRAM Control伺服电机
VAR
// 定义伺服电机相关变量
伺服电机：伺服电机；
脉冲频率： DINT := 10000； // 脉冲频率，单位Hz
脉冲数量： DINT := 10000； // 脉冲数量
方向信号： BOOL := FALSE； // 方向信号，TRUE为正向，FALSE为反向
END_VAR
// 初始化程序
初始化：
伺服电机.Initialize（脉冲频率， 脉冲数量， 方向信号）；
伺服电机.Enable（）；
// 控制逻辑
控制逻辑：
IF 用户输入 = 启动 THEN
方向信号 ：= NOT 方向信号； // 切换方向
伺服电机.Set脉冲频率（脉冲频率）；
伺服电机.Set脉冲数量（脉冲数量）；
END_IF；
// 输出处理
输出处理：
IF 伺服电机.IsRunning THEN
输出 "伺服电机正在运行"
ELSE
输出 "伺服电机已停止"
END_IF；
// 异常处理
异常处理：
IF 伺服电机.IsError THEN
输出 "伺服电机发生错误"
伺服电机.Stop（）；
END_IF；
// 结束程序
结束：
伺服电机.Disable（）；
END_PROGRAM
```
建议
在编写程序时，务必确保所有连接正确无误，并根据实际情况调整脉冲频率、脉冲数量等参数。
进行充分的测试和调试，确保伺服电机能够准确响应PLC的指令。
根据实际需求，选择合适的PLC型号和伺服驱动器，并配置相应的参数。