三菱PLC使用指令编程主要涉及以下步骤和指令：
定义基本参数
在编程之前，需要定义一些基本参数，例如工件坐标系、刀具半径补偿、进给速度等。
使用G代码和M代码
G代码主要用于控制机床或工作机器人的运动，包括直线插补、圆弧插补、坐标系选择等。
M代码用于控制机床或工作机器人的辅助功能，例如启动、停止、加工速度调整、冷却液开关等。
常用PLC指令
LD（Load）指令：将输入信号（I/O点）的状态加载到内部存储器中。
OUT（Output）指令：将内部存储器中的数据输出到输出模块，控制外部设备的操作。
AND（与）指令：对多个输入信号进行逻辑与操作。
OR（或）指令：对多个输入信号进行逻辑或操作。
SET（Set）指令：将指定的输出继电器置位，并保持其状态，直到被复位。
RST（Reset）指令：将指定的输出继电器复位。
PLS（Pulse）指令：生成一个脉冲输出。
PLF（Pulse Falling Edge）指令：在下降沿生成一个脉冲输出。
CJ（Condition Jump）指令：根据条件跳转到指定的标签。
CALL（Call）和SRET（Return）指令：调用子程序并在子程序结束后返回主程序。
XIC（eXamine If Closed）指令：检查输入点是否闭合。
XIO（eXamine If Open）指令：检查输入点是否断开。
OTE（Output To External）指令：控制输出点。
OTL（Output Latch）指令：控制输出点，直到另一个指令将其复位。
OTU（Output Unlatch）指令：控制输出点，直到另一个指令将其复位。
MOV（Move）指令：将一个值从一个数据寄存器传输到另一个数据寄存器。
ADD（Addition）指令：将两个值相加，并将结果存储在一个数据寄存器中。
SUB（Subtraction）指令：将两个值相减，并将结果存储在一个数据寄存器中。
MUL（Multiplication）指令：将两个值相乘，并将结果存储在一个数据寄存器中。
DIV（Division）指令：将两个值相除，并将结果存储在一个数据寄存器中。
JMP（Jump）指令：无条件跳转到指定的程序段。
示例程序
```plaintext
1. 初始化
LD D0, 10
OUT Y0, D0
2. 条件判断
CMP D10, D20
CJ M8022 LBL1
3. 子程序调用
CALL SUB_PROC
4. 返回主程序
SRET
LBL1:
OUT Y1, D10
```
在这个示例中：
`LD D0, 10` 将数据10加载到数据寄存器D0中。
`OUT Y0, D0` 将D0的值输出到输出继电器Y0。
`CMP D10, D20` 比较D10和D20的值。
`CJ M8022 LBL1` 如果D10大于D20，则跳转到标签LBL1。
`CALL SUB_PROC` 调用子程序SUB_PROC。
`SRET` 从子程序返回主程序。
在LBL1标签处，将D10的值输出到输出继电器Y1。
通过这些步骤和指令，可以实现基本的PLC控制逻辑。根据实际需求，可以进一步扩展和优化程序。