普通机械手的编程方法主要有以下几种：
顺序编程
这是机械手最基础的编程方式，程序按照预定的顺序执行，一步步完成任务。这种编程方式简单直观，适用于简单的操作任务，但对于复杂的操作需要编写大量的代码。
基于图形化编程
图形化编程通过图形化界面来编写机械手程序，用户可以通过拖拽图形元素来完成程序的编写，不需要编写复杂的代码。这种方式适合非专业人员使用，简化了编程的难度。
基于脚本编程
脚本编程是一种基于脚本语言编写机械手程序的方式，常用的机械手脚本语言有Python、Lua等。脚本语言通常具有简洁、灵活的特点，可以方便地完成复杂的操作。
基于示教编程
示教编程是通过手动示教来记录机械手运动轨迹的方式。用户可以手动操作机械手完成一次任务，然后将示教记录保存为程序。这种编程方式简单易用，但对于复杂的操作需要多次示教来完成。
离线编程
离线编程是在计算机上进行的编程，通过特定的软件对机械手进行编程。这种方式适用于复杂的任务和机械手的自动化生产线。离线编程可以减少生产线的停机时间，提高生产效率。
在线编程
在线编程是在机械手控制器上进行的编程。操作员通过机械手控制器上的界面，直接对机械手进行编程。这种方式适用于简单的任务和需要频繁更改的任务。
编程步骤
定义任务
确定机械手需要完成的操作，包括物体的位置、运动轨迹、动作序列等。
建立运动轨迹
设计者需要考虑到机械手的姿势与位置，同时考虑其在三维空间中的运动轨迹。
设置动作序列
根据机械手的轨迹和所需的操作，编写正确的动作序列。
运行机械手
验证机械手的操作是否按照编写的程序运行，并进行调试和测试。
安全措施
确保操作人员和周围环境的安全，避免机械手在工作过程中出现意外情况。
建议
选择合适的编程方式：根据实际需求选择最合适的编程方式，如非专业人员可以选择图形化编程，专业人员可以选择脚本编程或离线编程。
掌握相关技能：机械手编程需要具备一定的机械、电气、计算机等方面的知识背景，建议先学习相关课程或培训。
使用专业的编程工具：选择合适的编程软件和工具，可以提高编程效率和准确性。
多次调试和优化：在编程过程中，多次调试和优化程序，确保机械手的工作稳定性和高效性。
通过以上步骤和建议，可以更好地完成普通机械手的编程任务。