内圆圆弧槽的编程可以通过以下步骤进行：
确定加工参数
内径：20mm
槽宽：8mm
槽深：5mm
立铣刀直径：10mm
加工策略：顺铣
确定切割轮廓
第一步：从槽底起点沿着槽中心线向内切割8mm，到达内径20mm的位置，形成第一个直线段。
第二步：从内径20mm的位置开始，沿着圆弧方向切割，圆弧半径为2mm（20mm - 10mm），圆弧角度为90度，顺时针方向，直至回到槽底起点。
第三步：再次沿着槽中心线方向向内切割8mm，形成第二个直线段。
第四步：从第二个直线段的内端开始，沿着圆弧方向切割，圆弧半径为2mm，圆弧角度为90度，回到槽底起点。
编写G代码
```G
； 设置绝对坐标模式
G90
； 设置工作坐标系
G54
； 移动到槽底起点
G0 X-4 Y0
； 开始切削，切割第一个直线段，深度为5mm，进给速度为500mm/min
G1 X-12
； 移动到圆弧起点
G3 X-16 Y4 I2 J0
； 沿着圆弧方向切割，半径为2mm，角度为90度，顺时针方向
G1 Y8
； 移动到第二个直线段起点
G1 X-4
； 切割第二个直线段，向内切割8mm
G3 X-8 Y4 I0 J-2
```
解释G代码
G90：设置绝对坐标模式。
G54：设置工作坐标系。
G0 X-4 Y0：移动到槽底起点。
G1 X-12：开始切削，切割第一个直线段，深度为5mm，进给速度为500mm/min。
G3 X-16 Y4 I2 J0：移动到圆弧起点，开始顺时针圆弧插补，半径为2mm，角度为90度。
G1 Y8：移动到第二个直线段起点。
G3 X-8 Y4 I0 J-2：从第二个直线段的内端开始，继续顺时针圆弧插补，半径为2mm，角度为90度。
通过以上步骤和代码，可以实现内圆圆弧槽的编程和加工。建议在实际应用中根据具体情况进行调整和优化，以确保加工精度和效率。