四轴铣键槽的编程步骤如下：
确定加工零件的工艺要求和设计图纸
了解零件的尺寸、材质、形状等信息。
明确键槽的位置、宽度、深度等要求。
选择合适的切削刀具
根据键槽的要求，选择直径、长度、类型的切削刀具，如直径刀、球头刀等。
建立工件坐标系
在数控铣床上，通过设置坐标系来确定刀具相对于工件的位置。
坐标系一般包括原点、X轴、Y轴和Z轴。
编写刀具轨迹程序
基于图纸的几何图形，通过编程语言（如G代码）来描述刀具的加工路径。
编程时需要设定好切削速度、进给速度、切削深度等参数。
设置刀具补偿和切削条件
根据切削刀具和材料的不同，需要进行刀具半径补偿，以确保加工尺寸的精度。
同时，要设定好切削速度、进给速度、切削深度等切削条件。
进行程序调试和验证
通过模拟或者手动操作来验证程序的正确性。
检查刀具路径、切削条件是否合理，以及是否满足工件要求。
实际加工
根据编写好的刀具轨迹程序和设定好的切削条件，将工件装夹在数控铣床上。
利用数控系统控制刀具完成键槽的加工。
示例程序（MC91系统）
```gcode
； 设置绝对坐标模式
G90
； 设置进给率单位为每分钟
G94
； 设置单位为毫米
G21
； 设置XY平面为加工平面
G17
； 设置主轴转速为10000转/分钟
S10000
； 打开主轴电机
M3
； 快速移动到工件左下角
G0 X0 Y0 Z5
； 将刀具浸入工件5mm
G1 X5 F100 ； 开始直线插补，每分钟进给速率为100mm
Z-2 ； 降至2mm深度
X10 ； 在X轴移动10mm，即结束点
G0 Z5 ； 将刀升起
M5 ； 关闭主轴电机
```
注意事项
确保编程参数（如切削速度、进给速度、切削深度等）与刀具材料和工件材料相匹配。
在实际加工前，务必进行程序调试和验证，以确保加工质量和安全。
通过以上步骤和示例程序，可以完成四轴铣键槽的编程和加工操作。