单轴双臂机械手的编程可以分为以下几个步骤：
确定工作目标
明确机械手需要完成的任务和工作区域。
设计路径规划
根据工作目标，设计机械手的路径规划，包括起始点、终止点、途中的关键点等。
编写程序
使用机器人编程软件编写程序，根据路径规划设置机械手的动作序列，包括移动、旋转、抓取等。
编程语言可能包括G代码、C语言等，具体取决于机械手控制系统的支持。
调试程序
在机械手未进行操作之前，进行程序的调试，检查程序是否有误，是否符合工作要求。
运行程序
将编写好的程序安装到机械手上，启动机械手，让其按照程序执行任务。
检查结果
任务完成后，检查机械手的操作是否符合要求，是否达到预期的效果。
优化程序
根据检查结果，对程序进行优化，改进机械手的操作效率和精度。
重复以上步骤
根据实际情况，不断优化程序，提高机械手的工作效率和准确度。
示例程序（使用G代码）
```gcode
； 定义起始点
G90 ； 设置绝对坐标系
G1 X0 Y0 Z0 ； 将机械手移动到起始位置 （0, 0, 0）
； 定义动作序列
G1 F100 ； 以速度100移动到目标位置
G1 X100 Y0 Z0 ； 将机械手移动到X轴100的位置
； 定义抓取动作
G16 ； 选择夹持器
G02 X100 Y0 Z0 I10 J10 ； 夹持到X轴100，Y轴0，Z轴0的位置
； 定义释放动作
G17 ； 选择释放器
G03 X100 Y0 Z0 I10 J10 ； 释放到X轴100，Y轴0，Z轴0的位置
； 定义结束位置
G1 X0 Y0 Z0 ； 将机械手移动回起始位置
； 停止程序
M02 ； 程序结束
```
注意事项
在编程过程中，需要确保机械手与计算机正确连接，并且编程软件已经正确安装和配置。
编程时要注意机械手的运动范围和限制，避免超出机械手的操作范围。
在实际应用中，可能需要根据具体的工作环境和任务需求调整程序中的参数，如速度、加速度、位置等。
通过以上步骤和示例代码，可以开始编写和调试单轴双臂机械手的控制程序。根据实际情况，可能还需要进行更多的优化和调整，以达到最佳的工作效果。