三菱PLC控制伺服电机定位的编程步骤如下：
设置定位模块基本参数
在智能功能模块（如QD77MS系列）中，根据机械配置设置相应的参数。这些参数可能包括模块地址、波特率、数据格式等。
设置原点回归基本参数
根据实际情况选择原点回归方式，如近点DOG型、数据设定型、计数型等。每种方式都有其特定的参数设置。
设置伺服放大器参数
配置绝对位置系统、相对位置系统、自动调谐等参数。也可以选择“一键式调整”进行快速设置。
编写外部信号程序
包含伺服马达电源信号、刹车信号等外围接入信号的程序。
编写原点回归程序
根据选择的原点回归方式，编写相应的程序来实现原点回归功能。
编写手动程序
包括JOG+、JOG-、伺服停止、伺服报警复位等操作，这些操作与PLC CPU的输入/输出信号相关联。
编写当前参数反馈及控制参数写入程序
反馈参数包括伺服马达的当前位置、报警代码、当前速度等。控制参数包括JOG速度、伺服定位速度等。
编写伺服定位启动程序
包括伺服定位起始编号、定位地址、定位启动信号等参数。
试运行
按照以上步骤设置和编写程序后，进行试运行以验证伺服电机的定位功能是否正常。
示例程序
```三菱PLC程序
； 设置伺服电机为位置模式
PLS Y K10000 K0 Y00
； 脉冲频率10000Hz，无限脉冲，即速度模式
； 等待伺服电机准备就绪
X000 信号检测
IF X000 = 1
NORMAL
ELSE
ERROR
END_IF
； 定位100mm
LDH Y0 100000 ； 定位距离100mm，电机分辨率为1000，减速比为5，计算脉冲数
PLSY K1000 Y00 Y00
； 返回原点
PLSY K10000 K0 Y00
```
注意事项
在控制伺服电机前，必须对相关参数进行完整配置和调试，确保控制系统可以正常工作。
根据实际控制需求编写相应的PLC控制程序，并进行充分的测试和调试。
理解伺服电机编码器的分辨率，并设置电子齿轮比，以确保精确控制。
通过以上步骤和示例程序，可以实现三菱PLC对伺服电机的精确定位控制。