使用PLC编程控制伺服系统通常涉及以下步骤：
系统硬件配置
需要一个增量式编码器模块和一个模拟输出模块。编码器模块连接到伺服电机以获取转速反馈信号，模拟输出模块用于向伺服控制器发送控制信号。
PLC编程
编写程序来读取编码器的反馈信号，并根据这些信号驱动伺服电机。这通常包括读取编码器的A相和B相脉冲信号，将二进制数值转换为十进制数值，并计算出控制信号。
可以使用PID控制算法来实现更精确的位置和速度控制。这涉及到读取编码器的位置信息和实际位置信息，并据此调整控制信号。
设置伺服参数
在伺服控制器中设置PID参数、转速范围和其他相关参数，以确保系统的稳定性和精度。这些参数可以通过PLC程序中的寄存器进行修改。
控制策略
根据应用需求，可以实现不同的控制策略，如闭环控制，以提高伺服系统的精度和稳定性。
调试和测试
调试程序并进行测试，调整参数以优化电机运行效果。这可能包括调整PID参数、测试不同的控制信号类型（模拟或数字）等。
```pascal
LD I0.0 // 读取编码器A相脉冲信号
XOR I0.1 // 读取编码器B相脉冲信号
RLO // 将二进制数值转换为十进制数值
MOV D100, DB10 // 将结果写入数据块DB10中
MOV DB10, D200 // 将实际转速写入数据块DB200
SUB D300, D200 // 计算偏差值
MUL D400, D300 // 计算PID输出值
ADD D500, D400 // 计算最终控制信号
MOV D500, AO0 // 将控制信号输出到模拟输出模块
```
在这个示例中，PLC读取编码器的脉冲信号，计算实际转速与期望转速的偏差，并通过PID算法生成控制信号，最后通过模拟输出模块控制伺服电机的速度。
建议在实际应用中，根据具体的伺服电机型号和控制要求，调整和完善程序，确保系统的稳定性和精确性。