要使用三菱PLC编程控制步进电机，你需要遵循以下步骤：
确定PLC型号和步进电机驱动器
根据实际控制需求选择合适的PLC型号，考虑其I/O点数、存储容量和运算速度。
确保PLC具备脉冲输出功能，常见的有晶体管输出型PLC。
选择与PLC兼容的步进电机驱动器，并了解其规格和连接方式。
硬件连接
将PLC的脉冲输出端连接到驱动器的脉冲输入引脚。
方向控制信号输出端连接到驱动器的方向控制引脚。
将PLC的公共端与驱动器的公共端连接，提供信号传输回路。
确保步进电机的各相绕组与驱动器的对应输出端正确相连，注意电机的相序。
PLC程序编写
使用三菱PLC编程软件（如GX Works2或GX Developer）创建或修改程序。
编写脉冲发送指令，如PLSY，设置脉冲频率和数量来控制电机转速和旋转角度。
实现方向控制逻辑，通过输出高电平或低电平信号到驱动器的方向控制引脚来控制电机正反转。
采用梯形加减速控制来实现电机的平稳加减速，避免启动和停止时的冲击。
配置步进电机驱动参数
根据步进电机驱动器的参数手册，配置细分数、速度、加速度和减速度等参数。
这些参数应根据控制需求和步进电机的规格进行调整。
PLC与驱动器通信
如果需要，使用串行通信、以太网等方式将PLC与驱动器连接。
配置通信设置，确保PLC可以发送控制信号至驱动器，并接收驱动器返回的状态或反馈信号。
测试和调试
完成上述设置后，进行测试和调试以确保PLC能够正确地控制步进电机。
根据应用需求，通过编程调整和优化控制逻辑和参数，直到电机按预期效果工作。
示例程序
```三菱PLC
LD K100 // 使能信号
OUT Y0 // 输出脉冲信号到Y0
LD 10 // 设定脉冲数为10
MOV D0 // 将脉冲数设定到D0
LD 1 // 设定速度为1
MOV D1 // 将速度设定到D1
LD 1 // 设定方向为1
LD D0 // 将脉冲数从D0中减去
SUB D3 // 计数器自减
JP P001 // 当计数器为0时，跳转到P001
CLR Y0 // 停止输出信号
```
在这个程序中，我们使用了LD指令来加载数据，MOV指令来移动数据，JP指令用于跳转，CLR指令用于清除数据。通过设定D0来确定脉冲数，设定D1来确定速度，设定D2来确定方向，然后通过计数器自减的方式来控制电机运行的脉冲次数。当计数器值为0时，程序会跳转到标号为P001的位置，即停止输出信号。
建议
确保在编写程序前仔细阅读和理解步进电机驱动器的说明书和PLC编程软件的用户手册。
在实际应用中，可能需要根据具体的控制需求调整程序中的参数设置。
进行充分的测试和调试，确保程序能够稳定可靠地控制步进电机。