三菱PLC 5U可以使用带加减速功能的定脉冲数脉冲输出指令PLSR（16位连续执行型）和DPLSR（32位连续执行型）来实现加减速控制。以下是编程的基本步骤和格式：
1. PLSR指令格式
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PLSR K1500 D10 K100 YO
```
K1500：指定的最高输出频率（HZ），其值只能是10的倍数，范围是10至20K（HZ）。可以是T、C、D数值或是位元件组合。
D10：指定的输出脉冲数，范围是110至2124。脉冲数小于110时，脉冲不能正常输出，可以是T、C、D数值或是位元件组合。
K100：指定的加减速时间，设定范围是5000ms以下，可以是T、C、D数值或是位元件组合。
Y0：指定的脉冲输出端子，只能是Y0或Y1。
2. 示例
假设最高输出频率为10000HZ，输出脉冲数为1000，加减速时间为10ms，则编程如下：
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PLSR K10000 D1000 K100 Y0
```
3. 注意事项
加减速时间的设定规范
每次变速量不可以大于最高频次的1/10。例如，最高频次设为10000HZ，加减速时间为10ms，则1ms加减速量是1000HZ。
加减速时间必须小于PLC程序扫描时间最大值（D8012）的10倍以上，否则加减速时间时序不准确。
加减速时间必须大于或等于（450000/指定的最高输出频次），否则可能无法满足运动要求。
4. 安全性和稳定性
在编写加减速脉冲指令时，还需要考虑系统的安全性和稳定性问题，确保运动过程的平稳性和准确性。
通过以上步骤和注意事项，可以实现三菱PLC 5U的加减速脉冲编程，从而控制运动物体的速度和位置，达到预期的运动效果。