二保焊机器人的编程方法主要有以下几种：
示教编程法
操作人员使用教学板移动机器人终端焊枪手动跟踪焊缝，及时记录焊缝轨迹和焊接工艺参数。
机器人根据记录信息逐点再现焊接工艺。这种方法需要操作员作为外部传感器，灵活性差，编程效率低下，且难以适应焊接对象和任务变化。
离线编程法
在计算机辅助设计（CAD）软件中对焊接机器人的路径和动作进行规划和优化。
工程师使用CAD软件创建焊接工件的三维模型，然后使用专门的离线编程软件定义焊接路径和参数。
通过模拟和优化焊接路径，确保焊缝的合理性和焊接质量。最后，将生成的程序文件上传到实际的焊接机器人控制系统中。
离线编程的优势在于可以减少实际生产线上的停机时间，降低操作人员的风险。
在线编程法
通过与实际焊接机器人进行实时通信来编程和控制焊接过程。
通常通过人机界面（HMI）或特定编程控制器进行。这种方法适用于需要实时调整和监控的焊接过程。
自主编程法
实现机器人智能化的基础是自主编程技术，利用各种外部传感器使机器人能够全面感知真实的焊接环境，识别焊接工作台的信息，确定工艺参数。
自主编程的特点是能够适应焊接对象和任务变化，提高编程效率和焊接精度。
编程流程及技巧
开机
操作人员打开控制柜上的电源开关在“ON”状态，将运作模式调到“TEACH”模式。
焊接程序编辑
进入程序编辑状态，建立新的程序，编辑机器人要走的轨迹，并将机器人移动到安全位置输入程序。
操作机器人
操作人员握住安全电源开关，接通伺服电源，使机器人进入可动作状态。
用轴操作键将机器人移动到开始位置，设置插补方式为关节插补。
设置焊接参数
根据不同的工件设置焊接参数，包括焊接时间、电弧电压、电流、焊接点坐标等。
模拟焊接路径
在程序中模拟机器人的焊接运动，确保焊接路径和位置正确。可以使用仿真工具检查机器人的运动。
优化焊接路径
进行实际焊接之前，优化焊接路径，确保机器人按照最佳路径进行焊接，并且焊接痕迹符合要求。
执行焊接
执行焊接程序后，机器人将按照设定的路径、位置和角度进行焊接操作。在执行过程中可以监控机器人的状态，如切割电弧、电流等。
编程技巧
选择合理的焊接顺序，以减小焊接变形和焊枪行走路径长度。
优化焊接参数，制作工作试件进行焊接试验和工艺评定。
采用合理的变位机位置、焊枪姿态、焊枪相对接头的位置。
及时插入清枪程序，防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴，保证焊枪的清洁。
通过以上步骤和技巧，可以实现二保焊机器人的高效编程和焊接作业。