凹角圆弧的编程计算主要涉及以下几个步骤：
选择刀具与确定刀具补偿
选择合适的刀具类型和尺寸，例如圆形刀片。
确定刀具的半径（R）和刀具角度（通常为35°或45°）。
设置刀具补偿，一般使用G41（左刀补）和G42（右刀补），凹圆弧加工通常使用G41。
设定刀位点
根据工件的具体形状和加工要求选择合适的起始点。
选择切削路径
常见路径选择包括圆弧插补（G02和G03），分别用于顺时针和逆时针圆弧切削。
需要特别注意选择正确的切削方向，以避免刀具出现过度的切削负荷。
编写数控程序
使用G代码编写数控程序，示例如下：
```
G21 ； 使用毫米单位
G90 ； 绝对坐标编程
G41 D01 ； 左刀补， D01表示刀补号
G0 X0 Y0 ； 移动到起始位置
G1 Z-5； 切削深度为5mm
F100 ； 进给速度为100mm/min
G3 X10 Y10 I5 J5 ； 逆时针加工凹圆弧， 起点为（X0, Y0）， 圆心相对位置为（I5, J5）
G0 Z5； 提刀至安全位置
M30 ； 结束程序
```
计算凹圆弧的参数
确定凹圆弧的圆心坐标、起点和终点坐标。
使用数学公式计算圆弧的各个点的坐标，例如使用atan2函数计算角度。
调整切削参数
根据加工要求调整进给速率（F指令）和其他参数，以控制切削速度和加工质量。
通过以上步骤，可以实现凹角圆弧的精确编程和加工。建议在实际编程过程中，仔细检查参数设置和刀具补偿，以确保加工效果符合预期。