自动焊接半圆的编程步骤如下：
确定焊接区域和焊缝路径
将焊缝路径转换为坐标系下的曲线路径。
确定机器人工具与工件的相对位置
确定机器人的坐标系原点、姿态和坐标系。
根据曲线路径绘制三维模型
使用CAD软件或其他工具创建焊接过程的三维模型。
在工业机器人编程软件中建立焊接程序
输入机器人的速度、加速度等参数，并设置初始点。
添加圆弧指令
在软件中添加圆弧指令，根据三维模型的曲线路径绘制出圆弧路径。
需要确定圆弧的起点、终点、圆心坐标和半径。
坐标系转换
根据机器人本体坐标系和工件坐标系之间的关系，将三维模型坐标系下的圆弧路径转换成机器人本体坐标系下的路径。
路径分解与速度控制
将圆弧路径分解成一系列线段，适当控制机器人的末速度，确保机器人能够顺利完成焊接。
程序调试与优化
在编程软件中完成编程后，通过与机器人控制器的连接，将程序传输到机器人控制器中。
对机器人进行测试并进行必要的调整，确保机器人能够按照预期完成焊接任务。
设置其他焊接参数
根据需要设置焊接电流、焊接速度、重叠度等参数，以确保焊接质量和效率。
刀具半径和切削模式设置
使用G40、G41和G42指令设置刀具半径。
使用G64指令设置切削模式为自动修正模式。
试焊与优化
进行试焊，根据试焊结果进行优化，检查焊接路径是否正确，确保焊接质量和速度达到要求。
通过以上步骤，可以实现自动焊接半圆的编程，确保焊接过程的准确性和高效性。