CAN总线的CRC校验可以通过以下步骤进行编程：
选择CRC生成多项式
根据通信协议选择合适的CRC生成多项式。例如，常见的CRC16生成多项式为`101100110001`。
初始化CRC寄存器
预制一个16位的存储空间用于CRC寄存器，并初始化为0。
数据打包
将要发送的数据打包成一个字节数组（将数据分成多个字节存储）。
CRC计算
将第一个数据左移8位并与CRC当前值进行异或运算，结果放入CRC寄存器。
判断当前CRC的最高位（MSB）是否为1，若为1，则左移一位，将MSB移出，并在LSB（最低位）补0，然后将新的数据与生成多项式的对应项进行异或运算，结果存入CRC寄存器。
附加CRC校验码
将计算得到的CRC校验码附加到发送消息的末尾。
接收端CRC校验
接收方接收数据后，使用相同的生成多项式进行模2运算，计算结果应该为0。
```python
def crc16（data, poly=0x1021）:
crc = 0xFFFF
for byte in data:
crc ^= byte
for _ in range（8）:
if crc & 0x8000:
crc = （crc << 1） ^ poly
else:
crc <<= 1
crc &= 0xFFFF
return crc
示例数据
data = [0x12, 0x34, 0x56, 0x78]
计算CRC16校验码
crc_result = crc16（data）
print（"CRC16校验码：", hex（crc_result））
```
在这个示例中，`crc16`函数接受一个字节数组`data`和一个可选的生成多项式`poly`（默认为`0x1021`）。函数通过模2运算计算CRC校验码，并返回结果。
对于CAN总线，特别是CAN FD，可能需要根据帧类型和DLC长度选择不同的CRC生成多项式，并在帧结构中正确放置CRC字段。
建议在实际应用中，参考具体的通信协议手册和控制器文档，以确保CRC校验的正确实现。