数控雕刻凹弧面的编程步骤如下：
选择刀具与确定刀具补偿
使用圆形刀片时，首先需要确定刀具的半径（R）和刀具角度。圆形刀片的刀具角度通常为35°或45°，在编程时需要确定好刀具的类型和尺寸。
编程时需要设置刀补，通常使用G41（左刀补）和G42（右刀补）。在加工凹圆弧时，一般使用G41，因为凹圆弧是内切的，刀具需要偏移至工件的内侧。
设定刀位点
在数控机床中，刀位点的设置决定了刀具开始工作的初始位置。设定刀位点时，需要根据工件的具体形状和加工要求来选择合适的起始点。
选择切削路径
切削路径是指刀具在加工过程中移动的轨迹。对于凹圆弧的加工，常见的路径选择有：
圆弧插补（G02和G03）：用于圆形或弧形路径的切削。G02表示顺时针圆弧切削，G03表示逆时针圆弧切削。
切削方向：在凹圆弧的加工中，需要特别注意选择正确的切削方向，避免刀具出现过度的切削负荷。
编写数控程序
```
G21 ； 使用毫米单位
G90 ； 绝对坐标编程
G41 D01 ； 左刀补，D01表示刀补号
G0 X0 Y0 ； 移动到起始位置
G1 Z-5 F100 ； 切削深度为5mm，进给速度为100mm/min
G3 X10 Y10 I5 J5 ； 逆时针加工凹圆弧，起点为（X0, Y0），圆心相对位置为（I5, J5）
G0 Z5； 提刀至安全位置
M30 ； 结束程序
```
考虑其他因素
在实际编程过程中，还需考虑刀具半径补偿以及进给速度等因素。可以通过相应的M指令和F指令来设置。
圆心坐标的确定需要根据凹圆弧的形状和起始点、目标点的位置关系来决定。一般情况下，圆心坐标可以通过计算得到，对于复杂的凹圆弧，可以使用CAD软件进行绘制然后提取圆心坐标。
通过以上步骤，可以实现数控雕刻凹弧面的编程。需要注意的是，具体的编程参数和方法可能会根据不同的机床型号和加工要求有所调整。