手动编程铣R弧的方法如下：
圆弧指令加 I, J, K
对于小于180度的圆弧，可以直接使用带R的指令进行编程。例如，G02 X10 Y20 R10 F10 表示以逆时针方向铣削半径为10的圆弧，圆心在（10, 20）。
分段编程
对于大于180度小于360度的圆弧，可以将圆弧分成几段进行编程。每段使用带R的指令，最后一段的R值取负数。例如：
第一段：G02 X30 Y40 R10 F10
第二段：G02 X50 Y60 R-10 F10
第三段：G02 X70 Y80 R10 F10
直接编程
对于大于180度小于360度的圆弧，也可以不分段直接编程，只需将R变成R-即可。例如：
G02 X30 Y40 R-10 F10
注意事项：
圆弧插补指令：使用G02（逆圆插补）或G03（顺圆插补）指令，格式为G02/G03 X（u） Y（v） R（±） F（f），其中R为工件单边R弧的半径，I和J为圆弧的圆心坐标增量，K为圆弧的圆心坐标增量，F为进给速度。
圆心坐标：在编程铣圆R时，需要指定圆心坐标。如果使用绝对坐标系，直接输入X和Y值；如果使用相对坐标系，输入相对于当前位置的X和Y值。
切削参数：根据材料和铣削要求，设定合适的切削速度、进给速度和切削深度等参数。
模拟和验证：在实际加工之前，可以使用模拟软件或机床的模拟功能来验证程序的正确性和可靠性。
通过以上步骤和注意事项，可以实现精确的R弧手动编程。