自建机器人编程系统是一个涉及多个步骤的过程，以下是一个基本的指南，帮助你从零开始构建一个机器人编程系统：
1. 硬件和软件准备
选择硬件：根据任务需求选择合适的硬件设备，如传感器、执行器、电机等，并确保它们与你的控制系统兼容。
安装Ubuntu系统：建议使用Ubuntu 20.04版本，因为它与许多机器人操作系统（ROS）软件包兼容。
配置ROS环境：推荐使用ROS Noetic，它是一个广泛使用的机器人操作系统，提供了大量的库和工具。
安装Python：Python 3.8及以上版本是ROS开发的首选语言。
2. 安装和配置ROS
```bash
sudo apt update
sudo apt install python3-rosdeps
rosdep init
rosdep update
```
3. 创建ROS节点和控制程序
初始化ROS节点：使用Python编写一个简单的ROS节点，例如一个机器人控制程序，发布运动指令。
```python
!/usr/bin/env python3
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
def robot_controller（）:
rospy.init_node（'robot_controller', anonymous=True）
pub = rospy.Publisher（'/cmd_vel', Twist, queue_size=10）
move_cmd = Twist（）
move_cmd.linear.x = 0.2
move_cmd.angular.z = 0.0
pub.publish（move_cmd）
if __name__ == '__main__':
try:
robot_controller（）
except rospy.ROSInterruptException:
pass
```
4. 设计机器人行为
确定功能目标：明确机器人的功能，如移动、感知、决策和执行等。
编写算法：根据功能需求编写相应的算法，如路径规划、避障等。
5. 传感器与执行器控制
获取传感器数据：编写代码以从传感器获取数据，如位置、速度、加速度等。
控制执行器：编写代码以控制执行器，如电机、舵机等，实现机器人的运动和控制。
6. 集成和测试
集成控制系统：将算法、传感器和执行器控制整合到一个完整的机器人控制系统中。
系统测试：进行系统测试，验证机器人的各项功能，确保系统的稳定性和可靠性。
7. 调试和优化
调试：在编程过程中不断调试，确保代码的正确性和稳定性。
优化：对算法和系统进行优化，提高机器人的性能和效率。
8. 文档和维护
文档编写：记录系统的设计思路、实现细节和操作指南。
系统维护：定期更新和维护系统，修复bug，添加新功能。
通过以上步骤，你可以逐步构建一个功能完善的机器人编程系统。建议从简单的控制程序开始，逐步增加复杂功能，并在实际应用中不断测试和优化。