海天机械手编程的一般步骤如下：
确定编程流程和目标
明确机械手的工作流程和目标，例如搬运、组装等。
了解物料的大小、重量、形状等信息，确定上料、取料、组装、卸料等流程。
安装并启动编程软件
安装海天机械手的编程软件，如RoboDK、RobotStudio等。
启动编程软件，并设置机械手的基本参数，如运动轨迹、速度、加速度、坐标系等。
设置机械手动作
在编程软件上设置机械手的动作，包括运动轨迹、速度和加速度等参数。
确定机器人的姿态和末端位置等信息。
预览和调试程序
预览机械手的运动轨迹，并进行调试，确保编程结果符合预期目标。
在编程软件上进行模拟测试，检查机械手的动作是否顺畅。
上传编程结果
将编程结果上传到机械手的控制器上。
启动控制器，实现机械手的自动化运行。
监控和调试
在实际运行过程中，监控机械手的状态和反馈信息，确保其正常运行。
根据需要进行调整和优化，确保机械手的高效、稳定、精确运行。
建议
在编程前，建议详细阅读机械手和编程软件的用户手册，了解相关参数和设置方法。
编程过程中，注意安全保障，确保机械手的动作不会对人员和设备造成危害。
在实际运行前，进行充分的测试和调试，确保程序的正确性和稳定性。