电焊机器人的编程方法主要分为三种：示教编程法、离线编程法和自主编程法。以下是每种方法的详细说明：
示教编程法
操作方式：操作人员使用示教器手动引导机器人完成焊接轨迹，并记录焊缝轨迹和焊接工艺参数。机器人根据记录信息逐点再现焊接工艺。
特点：
需要操作员作为外部传感器，机器人本身缺乏外部信息传感，灵活性差。
对于结构复杂的焊接件，操作员需要花费大量时间进行教学，编程效率低下。
焊接环境参数发生变化时，需要对焊接过程进行重新教学，不能适应焊接对象和任务变化，焊接精度差。
离线编程法
操作方式：在计算机上利用CAD/CAM软件生成焊接轨迹和参数，然后将这些信息导入到焊接机器人中。
特点：
可以根据工况和应用情况构建模拟的焊接环境，减少机器人的工作时间。
使用计算机图形技术，建立机器人工作模型，三维图形动画模拟编程结果，检测编程可靠性。
由于缺乏真实焊接环境的传感数据，结构的几何模型只是对真实焊接目标的部分描述，在焊接过程中必须进行偏差调整，因此离线编程难以描述真实的三维运动，不是特别可靠，焊接过程中必须实时控制偏差。
自主编程法
操作方式：通过外部传感器使机器人能够全面感知真实的焊接环境，识别焊接工作台的信息，确定工艺参数，实现智能化编程。
特点：
实现机器人智能化的基础，能够适应焊接对象和任务变化，焊接精度高。
需要各种外部传感器的支持，系统复杂，成本较高。
具体编程步骤
离线编程步骤：
创建焊接工件的三维模型：
使用CAD软件创建焊接工件的三维模型。
导入模型并定义焊接路径和参数：
将焊接工件的三维模型导入离线编程软件，并定义焊接路径和参数。
模拟和优化焊接路径：
在离线编程软件中模拟和优化焊接路径，确保焊缝的合理性和焊接质量。
生成程序文件：
通过离线编程软件生成程序文件，并上传到实际的焊接机器人控制系统中。
在线编程步骤：
开机：
操作人员打开控制柜上的电源开关，将运作模式调到“TEAC H”￫“示教模式下”。
焊接程序编辑：
进入程序编辑状态，建立新的程序，编辑机器人要走的轨迹，并将机器人移动到离安全位置。
操作机器人：
握住安全电源开关，接通伺服电源，使机器人进入可动作状态，并用轴操作键将机器人移动到开始位置，设置插补方式为关节插补。
设置焊接参数：
根据不同的工件设置焊接参数，并进行细微调整。
监控和调整：
实时监控焊接过程，根据需要进行调整和优化。
编程技巧
选择合理的焊接顺序：
以减小焊接变形和焊枪行走路径长度。
优化焊接参数：
制作工作试件进行焊接试验和工艺评定。
采用合理的变位机位置和焊枪姿态：
确保焊缝按照焊接顺序逐次达到水平位置。
及时插入清枪程序：
编写一定长度的焊接程序后，应及时插入清枪程序，防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴。
通过以上步骤和技巧，可以实现电焊机器人的高效编程和焊接作业。