数控车床清根凹圆弧的编程步骤如下：
选择刀具与确定刀具补偿
使用圆形刀片时，首先需要确定刀具的半径（R）和刀具角度。圆形刀片的刀具角度通常为35°或45°，在编程时需要确定好刀具的类型和尺寸。
编程时需要设置刀补，通常使用 G41（左刀补）和 G42（右刀补）。在加工凹圆弧时，一般使用 G41，因为凹圆弧是内切的，刀具需要偏移至工件的内侧。
设定刀位点
在数控机床中，刀位点的设置决定了刀具开始工作的初始位置。设定刀位点时，需要根据工件的具体形状和加工要求来选择合适的起始点。
选择切削路径
切削路径是指刀具在加工过程中移动的轨迹。对于凹圆弧的加工，常见的路径选择有：
圆弧插补（G02 和 G03）：用于圆形或弧形路径的切削。G02表示顺时针圆弧切削，G03表示逆时针圆弧切削。
切削方向：在凹圆弧的加工中，需要特别注意选择正确的切削方向，避免刀具出现过度的切削负荷。
编写数控程序
```
G21 ； 使用毫米单位
G90 ； 绝对坐标编程
G41 ； 左刀补
G0 ； 移动到起始位置
X0 ； 起始点X坐标
Y0 ； 起始点Y坐标
G1 ； 切削深度为5mm
Z-5 ； 进给速度为100mm/min
G3 ； 逆时针加工凹圆弧
X10 ； 起点X坐标
Y10 ； 起点Y坐标
I5 ； 圆心相对位置X坐标
J5 ； 圆心相对位置Y坐标
G0 ； 提刀至安全位置
M30 ； 程序结束
```
其他注意事项
在加工过程中，需要确保两圆圆点和切点在一条直线上，以保证加工精度。
判定顺时针还是逆时针需要看图纸，顺时针用G02，逆时针用G03。
通过以上步骤，可以实现数控车床清根凹圆弧的精确编程。建议在实际编程过程中，仔细核对图纸要求，确保编程的准确性和有效性。