警察取证的法定程序包括以下几个步骤：
表明身份和出示证件
警察在取证时必须表明执法身份，并出示警察证。如果是搜查，还必须出示搜查令。如果无法出示证件，可以拒绝调查或搜查。
搜查和扣押
搜查必须遵循法定程序，通常需要至少两名民警在场，并且出示搜查令。搜查的范围包括身体、物品、住处和其他可能隐藏罪犯或证据的地方。
公安机关在调取实物证据时，应当经县级以上公安机关负责人批准，并开具调取证据通知书。被调取单位或个人应当在通知书上盖章或签名。
询问和制作笔录
询问证人、被害人时，警察不得少于二人，并应当表明执法身份。询问可以在现场、单位、住处进行，也可以在必要情况下通知到公安机关提供证言。
询问过程中应当制作详细的调查笔录，经被调查人校阅无误后，由双方签名或盖章确认，以确保笔录内容的真实性和准确性。
录音录像
在某些情况下，如询问未成年证人、被害人或进行远程询问时，应当全程录音录像，以确保证据的合法性和真实性。
证据的保管和移交
公安机关收集的证据材料必须由提供人签名，并加盖单位印章。对于涉及国家秘密的证据，应当严格保密。
证据应当在案件移送检察院时一并移交，确保证据的完整性和可追溯性。
法律程序
侦查机关在从事证据调取行为时，必须严格遵守相关法律规定，确保取证过程的合法性和规范性。
以上是警察取证的法定程序，旨在确保证据的合法性、真实性和准确性，同时保护相关人员的合法权益。