手工编程绘制圆形的方法有多种，以下提供几种常见的方法：
方法一：使用G代码编程
设置工作坐标系和刀具
使用G54-G59设置工作坐标系。
选择合适的刀具和切削条件，如铣刀和切削速度、进给速度等。
编写起点指令
使用G00指令将刀具移动到起点位置。
编写圆弧指令
使用G02（顺时针）或G03（逆时针）指令，配合X、Y、I和J四个参数来确定圆心和半径。
示例代码：
```
G90 ； 设置绝对坐标系
G54 ； 设置工作坐标系
T1 M06 ； 选择刀具
S5000 M03 ； 启动主轴
G00 X20 Y20 ； 移动到起点
G02 X10 Y20 I0 J10 ； 绘制圆形
G00 X0 Y0 ； 回到原点
M05 ； 停止主轴
M30 ； 程序结束
```
方法二：使用数学方法编程
确定圆的半径和圆心坐标 。计算圆上每个角度对应的坐标点
，使用圆的参数方程：
\（ x = x0 + r \cdot \cos（\theta） \）
\（ y = y0 + r \cdot \sin（\theta） \）
通过循环计算每个角度的坐标点，并使用机器人的运动指令（如直线和旋转指令）控制机器人在平面上移动。
方法三：使用宏程序编程
定义圆心坐标。
使用三角函数计算圆上每个点的坐标。
编写宏程序，通过控制机器人的移动来绘制圆形。
注意事项
精度控制： 在编程过程中，需要考虑机器人的运动速度、加速度和精度等因素，以确保加工的精度和质量。 刀具半径补偿
编程语言和控制器：根据使用的编程语言和机器人控制器，可能有一些细节上的差异，需要仔细检查参数和代码。
通过以上方法，可以根据具体的需求和条件选择合适的手动编程方法来绘制圆形。