内径圆弧槽的编程可以通过以下步骤进行：
确定加工参数
确定内径圆弧槽的直径、槽宽、槽深等尺寸。
选择合适的切削工具，例如立铣刀、球头铣刀等，并确定其直径和长度。
根据工件的材质和加工要求，设置切削速度、进给速度和切削深度。
描述圆弧槽
使用G代码描述圆弧槽的起点、终点和半径等信息。
使用G02指令（顺时针圆弧插补）和G03指令（逆时针圆弧插补）来分别表示顺时针和逆时针方向的圆弧。
编写G代码
移动到加工起点，并设置工作坐标系（G90； G54； G0 X-4 Y0）。
开始加工内槽，切割第一个直线段（G1 Z-5 F500； G1 X-12）。
从内径20mm的位置开始，沿着圆弧方向切割，圆弧半径为2mm，圆弧角度为90度，顺时针方向（G3 X-16 Y4 I2 J0； G1 Y8）。
移动到第二个直线段起点，切割第二个直线段（G1 X-4）。
最后从另一个直线段的内端开始，沿着圆弧方向切割，圆弧半径为2mm，圆弧角度为90度，回到槽底的起点（G3 X-8 Y4 I0 J-2）。
添加辅助指令
根据具体要求添加辅助指令，如快速定位（G00）和换刀（M06）。
验证和生成NC代码
在编写完成后，将加工代码输入到数控机床的控制系统中，进行验证。
确认无误后，生成NC代码并进行机床加工。
```g
； 设置绝对坐标模式和工作坐标系
G90 ； 设置绝对坐标模式
G54 ； 设置工作坐标系
G0 X-4 Y0 ； 移动到槽底起点
； 切割第一个直线段
G1 Z-5 F500 ； 开始切削，切割第一个直线段，深度为5mm，进给速度为500mm/min
G1 X-12 ； 移动到圆弧起点
； 沿着圆弧方向切割，半径为2mm，角度为90度，顺时针方向
G3 X-16 Y4 I2 J0 ； 沿着圆弧方向切割，半径为2mm，角度为90度，顺时针方向
G1 Y8 ； 移动到第二个直线段起点
； 切割第二个直线段
G1 X-4 ； 切割第二个直线段，向内切割8mm
； 沿着圆弧方向切割，半径为2mm，角度为90度，回到槽底的起点
G3 X-8 Y4 I0 J-2 ； 从另一个直线段的内端开始，沿着圆弧方向切割，圆弧半径为2mm，圆弧角度为90度，回到槽底的起点
```
通过以上步骤和代码示例，可以实现内径圆弧槽的编程和加工。请根据实际情况调整加工参数和代码，以确保加工质量和效率。