学习四轴数控编程需要掌握以下方面的知识和技能：
数控基础知识
了解数控机床的基本原理和结构，包括数控系统、伺服系统、编码器、运动控制等方面的知识。
掌握数控编程的基本概念和术语，熟悉数控系统的工作方式和操作方法。
机床操作知识
熟悉数控机床的操作流程和操作界面，掌握机床的各个轴线的运动方式和控制方法，了解机床的各项功能和性能指标。
编程语言
掌握数控编程常用的G代码和M代码，了解其基本语法和编程规范，熟悉常用的程序格式和指令格式。
刀具路径规划
学会根据零件图纸和加工要求，进行刀具路径规划和程序编写，包括确定刀具的进给速度、进给量和切削深度等参数，合理安排切削路线和切削顺序。
工艺参数设置
根据材料的性质和加工要求，设定合适的切削速度、进给速度、切削深度等工艺参数，保证加工质量和效率。
异常处理和调试
学会分析和解决数控加工中的常见问题和故障，掌握调试和修复数控系统的方法和技巧。
机械结构和运动学
了解4轴机械结构的构成和运动学原理，包括关节角度、末端执行器的运动范围、速度和加速度等，这对于编写控制程序和规划运动轨迹非常重要。
电子电路知识
理解4轴机械臂的电路原理，包括电源供电、电机驱动、传感器接口等方面的知识。
运动控制知识
掌握运动控制的基本原理，包括位置控制、速度控制和力控制等方面的知识，了解PID控制算法和闭环控制原理，能够对机械臂进行精确的运动控制。
编程语言知识
掌握至少一种编程语言，如C++、Python等，能够编写控制机械臂的程序，熟悉编程语言的基本语法和数据结构，能够理解和使用函数、循环、条件语句等编程概念。
传感器应用知识
了解常用的传感器，如位置传感器、力传感器、视觉传感器等，能够选择合适的传感器并与机械臂进行接口连接。
机器人运动学知识
了解机器人的运动学原理，包括正逆运动学、雅克比矩阵等概念，能够计算机械臂的运动学参数。
机器人视觉知识
掌握机器人视觉的基本原理，包括图像处理、目标识别、位姿估计等方面的知识，能够实现机器人的视觉导航和目标抓取等功能。
实践能力
通过实际的项目实践，熟悉4轴机械臂的编程和调试过程，能够解决实际问题并优化机械臂的性能。
建议从基础知识开始学习，逐步掌握编程语言和刀具路径规划等技能，并通过实际项目练习来巩固和提高编程水平。