三菱PLC编程主要使用G代码和M代码进行编程。以下是一些基本的编程指令和用法：
G代码
G01：直线插补指令，用于控制机床或工作机器人沿直线移动。需要指定起点和终点的坐标以及进给速度。
G02：顺时针圆弧插补指令，用于控制机床或工作机器人沿圆弧移动。需要指定起点、终点和圆心的坐标以及进给速度和方向。
G03：逆时针圆弧插补指令，与G02类似，但方向相反。
G04：暂停指令，用于暂停程序的执行一段时间。
G17：选择XY平面。
G18：选择XZ平面。
G19：选择YZ平面。
M代码
M00：程序停止。
M01：程序选择暂停。
M02：程序结束。
M03：主轴正转。
M04：主轴反转。
M05：主轴停止。
M06：换刀指令。
M07：冷却液开。
M08：冷却液关。
M09：切削液开。
M10：切削液关。
M30：程序结束并返回开始位置。
其他常用指令
LD（Load）：将输入信号的状态加载到内部存储器中。
OUT（Output）：将内部存储器中的数据输出到输出模块，控制外部设备的操作。
AND（与）、 OR（或）：对多个输入信号进行逻辑与或逻辑或操作。
跳转指令：如Jump、Jump to Subroutine、Return、Jump to Label等，用于改变程序的执行顺序。
子程序调用：如CALL和SRET，用于调用子程序并在子程序结束后返回主程序。
中断处理：如IRET，用于从中断服务程序返回主程序。
编程步骤建议：
确定程序需求：
明确需要控制哪些设备、执行哪些动作以及是否需要与外部设备通信。
设置基本参数：
如工件坐标系、刀具半径补偿、进给速度等。
编写程序：
使用三菱PLC编程软件（如GX Works3）编写程序，将G代码和M代码组合起来实现所需功能。
调试和测试：
运行程序并进行调试，确保程序逻辑正确并能够按照预期执行。
通过以上步骤和指令，可以有效地使用三菱PLC进行编程和控制。建议初学者先学习基本的编程指令和逻辑，然后逐步掌握更复杂的编程技巧。