过渡凹圆弧的编程方法主要包括以下几个步骤：
确定起点和终点
在进行过渡圆弧编程前，需要明确起点和终点的位置，这两个点将确定圆弧的方向和长度。
计算过渡圆弧的中心点
过渡圆弧的中心点位于起点和终点连线的中垂线上，并且与起点和终点的距离相等。可以通过以下公式计算中心点的坐标：
中心点X坐标 = （起点X坐标 + 终点X坐标） / 2
中心点Y坐标 = （起点Y坐标 + 终点Y坐标） / 2
计算半径和角度
过渡圆弧的半径可以通过起点和中心点的距离来确定，即半径 = 起点与中心点的距离。
角度可以通过起点、终点和中心点确定，可以使用反正切函数来计算角度。
编写G代码
编写G代码时，需要使用相应的指令来定义圆弧的起点和终点位置，以及半径和方向。具体的指令和参数取决于所使用的编程语言和机床控制系统。例如，使用G02或G03指令来指定所需的圆弧路径，并通过指定圆心坐标和半径来定义圆弧的形状。例如：
G02 X30.0 Y40.0 I10.0 J0.0表示绘制一个以（30.0, 40.0）为圆心，半径为10.0的顺时针圆弧。
运行调试
在编程完成后，需要进行调试和测试，确保过渡圆弧的轨迹和预期一致。可以通过机床模拟器或实际加工来验证程序的正确性。
示例代码
```gcode
G21 ； 使用毫米单位
G90 ； 绝对坐标编程
G41 D01 ； 左刀补， D01表示刀补号
G0 X0 Y0 ； 移动到起始位置
G1 Z-5 F100 ； 切削深度为5mm， 进给速度为100mm/min
G3 X10 Y10 I5 J5 ； 逆时针加工凹圆弧， 起点为（X0, Y0）， 圆心相对位置为（I5, J5）
G0 Z5 ； 提刀至安全位置
M30 ； 结束程序
```
注意事项
在使用G02和G03指令时，需要注意弧线起点和终点的坐标，以及偏移量的方向和大小。
一般可以通过计算、测量和图纸等方式来确定这些坐标和偏移量的数值。
在编程过程中，还需考虑刀具半径补偿以及进给速度等因素。可以通过相应的M指令和F指令来设置。
通过以上步骤和示例代码，你可以完成过渡凹圆弧的编程。确保在实际操作中仔细检查和调试，以达到预期的加工效果。