非标三轴伺服的编程通常涉及以下步骤和方面：
确定运动路径
根据具体的应用需求，确定三轴的运动路径。这可以通过手动输入坐标值、绘制图形、编辑CAD文件等方式进行。
设置运动参数
根据需要，设置三轴的运动参数，包括速度、加速度、减速度等。这些参数的选择取决于具体的应用场景和所需的精度要求。
编写运动控制程序
根据预定的路径和参数，编写运动控制程序。这可以通过使用特定的编程语言（如G代码）来实现。
坐标系设定
在编程程序中，需要设定一个坐标系，以确定各个轴的相对位置和运动方向。
上位机编程
在PC或者工控机上进行的编程工作，用于实现对伺服控制器的控制和监控。常用的编程语言包括C++、C、Python等，这些语言可以通过相应的通讯协议（如Modbus、EtherCAT等）与伺服控制器进行通信。
下位机编程
在伺服控制器上进行的编程工作，用于实现对伺服驱动器和电机的控制。这通常涉及到硬件级别的编程，可能使用汇编语言或者特定的伺服控制器编程语言。
程序结构
初始化：在程序开始时，初始化各个伺服轴的参数，包括位置、速度、加速度等。
运动指令：程序中会包含各种运动指令，用于控制伺服系统的运动方式。常见的运动指令包括直线插补、圆弧插补、螺旋插补等。
条件判断：在编程程序中，通常会包含一些条件判断语句，用于根据不同的情况执行不同的操作。例如，可以根据传感器信号的反馈来判断是否需要停止伺服系统运动。
循环控制：为了实现连续的运动，编程程序中通常会包含循环控制语句，使伺服系统可以重复执行特定的运动序列。循环控制语句可以根据需要设置循环次数或者循环条件。
结束处理：在编程程序的最后，需要进行一些结束处理，例如关闭伺服系统、保存数据等。这些操作可以确保系统在运动结束后能够正常停止。
建议
选择合适的编程语言和工具：根据具体的应用场景和需求选择合适的编程语言和工具，可以大大提高编程效率和程序的可靠性。
详细规划运动路径和参数：在编写程序之前，详细规划运动路径和参数，并进行充分的测试，以确保程序能够按照预期工作。
考虑系统的实时性和稳定性：在编程过程中，要充分考虑系统的实时性和稳定性，避免因程序问题导致系统不稳定或无法完成预定任务。