铣刀铣凹圆弧的编程主要使用G02和G03指令，具体选择哪个指令取决于圆弧的切削方向。
G02指令：
用于指定以逆时针方向切削的圆弧。其格式为：
```
G02 X__ Y__ I__ J__,
```
其中，X和Y指定了圆弧的终点坐标，I和J则指定了圆心的相对坐标。还可以通过F指令来指定进给速率。
G03指令：
用于指定以顺时针方向切削的圆弧。其格式与G02指令相似，只是切削方向相反。例如：
```
G03 X__ Y__ I__ J__,
```
同样，I和J表示圆心相对于起点的偏移量，F表示进给速度。
示例编程
```
G90 设置绝对坐标模式
G54 设置工件坐标系
G00 快速移动到起始点
G01 设定切削速度
G02 X10 Y10 I0.5 J0.5 F100 绘制半径为5的顺时针凹圆弧，从机械坐标当前位置到X坐标为10，Y坐标为10的位置，进给速度为100
G41 开启刀具半径补偿
M30 停止程序
```
在这个示例中：
`G90`：设置机床工作在绝对坐标模式。
`G54`：设置工件坐标系。
`G00`：将刀具快速移动到起始点。
`G01`：设定切削速度。
`G02`：绘制半径为5的顺时针凹圆弧，圆心坐标为（10, 10），进给速度为100。
`G41`：开启刀具半径补偿，以确保刀具与圆弧保持适当的间距。
`M30`：停止程序。
注意事项
在编程时，需要确保圆弧的起点和终点坐标、圆心偏移量和进给速度的设定符合加工要求。
根据具体的加工需求和机床特性，合理选择G代码指令和参数，以确保加工过程的精确性和高效性。
如果需要加工整圆，可以使用G02或G03指令，并指定相应的半径和圆心偏移量。
通过以上步骤和示例，你可以完成铣刀铣凹圆弧的编程。