加工中心铣内腔的编程步骤如下：
快速定位
使用G00或G0指令将刀具从当前位置快速移动到内腔的起点位置。例如：
```
G00 X（U） Z（W）；
```
选择工件坐标系
使用G54命令选择工件坐标系，确定工件坐标系的原点和方向。例如：
```
G54
```
直线插补
使用G01指令进行直线插补，控制刀具沿预定路径进行线性移动。例如：
```
G01 X（U） Z（W） F；
```
圆弧插补
如果需要加工内圆弧，可以使用G02或G03指令进行圆弧插补。例如：
```
G02 X（U） Y（V） R（I） F；
```
刀具半径补偿
如果刀具直径与内腔尺寸不匹配，需要进行刀具半径补偿，以保证加工精度。
切削参数设置
根据工件材料和刀具特性，选择合适的切削参数，如进给速度（F）、切削速度、切削深度等。
模拟加工
在实际加工前，使用仿真软件进行模拟加工，检查刀具路径的正确性和可能的问题。
生成数控程序
将刀具路径和切削参数转化为数控程序，并加载到数控机床上进行加工。
```
% 程序号： N10
G91 ； 建立增量坐标
G01 ； 直线插补到Z-5mm处
G90 ； 切换到绝对坐标系
X12.0 ； 移动到X轴绝对坐标12mm处
Y12.0 ； 移动到Y轴绝对坐标12mm处
X-12.0 ； 移动到X轴绝对坐标-12mm处
Y-12.0 ； 移动到Y轴绝对坐标-12mm处
X12.0 ； 移动到X轴绝对坐标12mm处
Y0.0 ； 移动到Y轴绝对坐标0mm处
X20.0 ； 移动到X轴绝对坐标20mm处
Y20.0 ； 移动到Y轴绝对坐标20mm处
X-20.0 ； 移动到X轴绝对坐标-20mm处
Y-20.0 ； 移动到Y轴绝对坐标-20mm处
X20.0 ； 移动到X轴绝对坐标20mm处
Y0.0 ； 移动到Y轴绝对坐标0mm处
G03 ； 逆时针圆弧插补
X20.0 Y30.0 R10.0
G01 ； 直线插补到X-20mm处
G03 ； 逆时针圆弧插补
X-20.0 Y20.0 R10.0
G01 ； 直线插补到Y-20mm处
G03 ； 逆时针圆弧插补
X-30.0 Y-30.0 R10.0
G01 ； 直线插补到X20mm处
G03 ； 逆时针圆弧插补
X30.0 Y-20.0 R10.0
G01 ； 直线插补到Y0mm处
G40 ； 取消刀补
M99 ； 返回主程序
```
请根据具体的加工要求和工件几何形状调整上述程序中的坐标和参数。